西汉，沿用秦二十等爵，另增设王爵。初，王爵有功臣得之者，高祖时诛伐殆尽。此后，王爵仅皇族可得。早期的诸侯王国大者列郡数十，小的也有数郡，皆由诸侯王自治其国，汉廷仅为之置太傅而已，其余丞相、内史、中尉、御史大夫之类皆王自置。经过七国之乱和汉武帝下推恩令、汉成帝绥和元年改制，诸王仅得食本国租税，不得预国政。
尽废内史、御史大夫、郎中令、廷尉、宗正、太仆等与汉朝设置相同的官称，改丞相为相，治事如郡太守，令中尉治事如郡都尉。自此，王国与列郡无异。东汉王国制度与西汉后期一致，国与郡等，唯改太守为相、都尉为中尉，另置傅领王府事。